Vlastní hrad byl založen v první třetině 13. století. Středověké dějiny hradu jsou spojeny se šlechtickým rodem Bavorů. O rozsáhlou přestavbu hradu (renesanční) se zasloužil velkopřevor Jan z Rožmberka. Byl přestavěn hradní kostel, postavena renesanční věž Jelenka a město bylo obehnáno novými hradbami, bylo přistavěno 2. patro hradního paláce. Roku 1694 byl hrad opuštěn a začal chátrat. V letech 1714 -1721 velkopřevor Leopold Dubský z Třebomyslic nechal postavit barokní palác a jeho nástupce, Václav Jáchym Čejka z Olbramovic upravil okolí hradu, u zámku nechal zřídit bažantnici, velkou zahradu s altánem směrem k Bezděkovu. Konec roku 2005 a především rok 2006 byl v novodobé historii hradu jeden z nejvýznamnějších – začala rozsáhlá rekonstrukce, na kterou čekal několik desítek let.
V hradu se dnes nachází Muzeum středního Pootaví a hradní safari.
